中国机器人产业研究报告
中国
机器人
机器人产业
产业研究
报告
2021-06-23
摘要
◆机器人主要分为两种：
工业机器人：在工业自动化中使用的，固定式或移动式，具有三轴及三轴以上可重复编程、多用途的自动控制操作机。
服务机器人：是一种应用在工业自动化以外的，多用途的机器人，包括：1）个人服务机器人，指服务于个人而非商业的机器人；2）专业服务机器人：商用服务机器人，通常由受训过的人员操控。
机器人可接受人类指挥又可运行指定程序，智能机器人可以通过传感器了解外部环境或自身状况的变化，可以做出自己的逻辑推理、判断和决策。
从基本构成来看，主要由控制系统（通过获取的信息确定各部件正确运行轨迹、速度、位置、外部环境等，保证各部件按照预先设定的方式运行）、驱动系统（使各部件产生运动的驱动部件，驱动源可以是气动、液压、电动）、执行机构组成。
从考量机器人的参数指标来看，涉及到自由度、工作空间、工作速度、工作载荷、精度（重复精度、分辨率）等。机器人研发及生产企业根据客户的实际需要来确定机器人的相关参数指标和复杂程度。企业能够满足客户各类需求的能力越强，有利于其拓展客户的领域愈广，同时对提升客户粘度也是有益的。机器人的精度、重复精度、载荷力等性能在很大程度取决于其关键基础部件，关键基础部件是指构成机器人传动系统、控制系统、人机交互系统中具有通用性、模块化的部件单元，具体而言包括：高精度机器人减速机、高性能交直流伺服电机及驱动器、高性能机器人控制器。
（本报告由经纬万方提供 联系电话：010-51920018）
◆机器人产业发展中蕴含的六大产业驱动因素
政策：行业发展初期的决定性因素
人口结构：劳动力就业和行业发展并无矛盾
宏观经济：初期发展通常呈现逆周期属性
技术：科技水平应与市场需求相匹配
人才：产、学、研三方需通力合作
价格：三年投资回收期是机器人应用的临界点
机器人行业的发展是一个动态的系统性问题。上诉的六因素中，每一个因素都不是独立存在的，互相之间有着紧密的联系：
政策：受制于人口结构、经济的发展。也可以通过宏观调控的方式，对价格、人才、技术产生巨大影响。
人口：人口结构的变化直接影响经济发展和政策的实施，同时，价格、人才、技术的发展也间接受制于劳动力结构的变化。
经济：经济基本面是余下五大因素的演变基础。
（本报告由经纬万方提供 联系电话：010-51920018）
◆我国人工成本快速上升、产业结构急需转型升级、国家政策重点支持机器人产业的大背景和日本当初的情况极为类似。机器人企业发展策略建议如下：
一、做好技术预研发、突破核心零部件生产
国内机器人企业减速机、伺服电机、控制器等核心零部件受制于人，大多依赖进口，且产值规模小导致议价能力弱，进口成本高，造出的机器价格竞争力弱。我们从机器人路径分析中可以看到，多家机器人公司（如发那科等）均是从核心零部件制造商发展成为行业巨头。
二、借下游应用突围
上游核心零部件的突破需要一定的时间来完成技术和经验的积累，国产机器人厂家还可以从具体行业的应用解决方案设计上实现突破。国外巨头精力集中于大型高端项目，而机器人下游中低端领域总需求很庞大，很多劳动密集型企业都面临的招工难、劳动力成本上升的问题，急需工业机器人来改造生产线，提升自动化程度，从而降低成本、提高竞争力，但是国外机器人巨头由于定制、研发、服务成本较高，成套的应用解决方案服务很贵，对很多中小企业来说难以承受。国内机器人产业链中下游企业可以抓住机会，借助“工程师红利”的低智力成本优势，为中小企业的生产线改造提供定制化服务，针对具体行业应用的需求设计合理的解决方案，搞定生产过程中企业的“痛点”。
2013年，全球工业机器人总装机量达到17.9万台，同比增长12%。1993-2003年，全球机器人销量年复合增长率为4%。而到2003-2013年，该增长率上升为8.3%，较前十年增速提高一倍。
亚洲的快速崛起是增长主因。2013年，大约10万台机器人在亚洲/澳大利亚安装，同比大幅增长18%。此外，欧洲、美洲分别同比增长5%、8%。由于基数较小，五大洲增速最快的市场为非洲，达到了87%。
中国市场规模最大和增速最快。2013年，中国共销售3.7万台工业机器人，同比增长60%。在2008-2013年间，中 国机器人销量年均增长率达到了36%。目前，全球每销售五个机器人其中就有一台是在中国安装。
全球机器人指数过去十年涨幅超过800%。自由市场经济总是将资源分配到最需要发展的产业。过去十年中，全球机器人行业维持高景气，除了金融危机时候的周期性下跌以外，行业指数表现强劲，相对于标普500，超额收益达到700%。
（本报告由经纬万方提供 联系电话：010-51920018）
◆我国正站在“机器人革命”的开端
机器人自动化是一项能像互联网那样颠覆人类生活方式的科技。当2050年，贫困人口基本消失在人类历史，社会福利、生活水平迅速增长，老龄人口不断增多，互联网将像电话一样成为一种平台，而各行各业、生活工作中的自动化需求将会迅速扩张。我们认为，经过了58年的产业发展，我们正站在“机器人革命”的开端，行业即将“跨过鸿沟”迎来大规模应用期。主要原因：
1、工业机器人：中国工业机器人需求快速扩张，结合发达国家制造业回归与转型升级，未来10年，全球工业机器人行业将进入一个前所未有的高速发展期。随着中国核心零部件技术的不断突破，工业机器人的价格下降速度将远超前期，从而导致工业机器人向除汽车以外一般行业的迅速扩张。此外，外资厂商面对中国机器人的价格竞争，将会加快各类科技的研发进程。我们认为，行业将在良性循环中高速发展。
2、服务机器人：随着人工智能的突破，未来将是一个万亿美元的巨大市场。目前来看，服务机器人整体尚处在导入期，其中家庭服务机器人、军事机器人、医疗机器人已初步实现产业化。未来或将代替电脑、手机成为互联网终端的个人机器人（PR）将彻底改变人类的生活方式。
（本报告由经纬万方提供 联系电话：010-51920018）
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◆中国机器人市场规模快速成长，但外资品牌占据高端
中国成为全球最大机器人市场。2013年，中国市场共销售机器人36860台，占全球总数的1/5，超过日本成为全球第一大市场。从机器人的产地来看，国内企业占据市场的26%，外资占有74%。其中外资厂商销量增长20%，相比2008-2013年36%的年均增长率略有回落；国产机器人公司共销售9000台机器人，是12年销量的3倍。与2012年相比，总体增长60%。
外资占有大部分多关节型机器人市场。2013年，外资品牌多关节机器人销量22616台，占外资在华销售总量的84%，占领中国多关节安装量的92%。此外，坐标机器人、平面多关节机器人分别销售2108、1897台，占比达到8%、7%。
其他类别机器人国产品牌销量占优。国产机器人中直角坐标机器人销量最大，其次分别是平面多关节机器人、多关节型机器人、并联机器人和圆柱坐标机器人。国产机器人在平面多关节机器人、多关节型机器人、并联机器人和圆柱坐标机器人销量方面均超过外资品牌，占有65%、55%、65%和63%的市场份额。
中高端应用外资优势明显。从应用领域来看，外资品牌在焊接和搬运领域分别销售12198、8851台，分别占有在华销售总量的45%、32%。在装配、洁净室领域，外资占有中国市场78%、83%的份额。在应用规模较大的几个领域中，除了涂层和胶封以外，外资品牌在数量上都占据优势。
国产机器人在涂层和胶封领域销量较好。在该领域，国产品牌占有约55%的市场份额。此外，焊接领域国产品牌仅占有6%的份额，几乎被外资垄断，而在数量较小的其他行业中，国产品牌占比达到40%。
汽车是外资品牌的主战场，国产品牌应用相对分散。从应用行业来看，外资近半数的销量都来自于汽车行业，集中度较高，此外电子、金属制造行业分别占比14%和10%。国产品牌方面，电子、塑料、金属制造一起占有约53%的市场份额，而汽车行业占比仅位列第四位。
电子与塑料行业国产品牌占有率较高。从各应用和行业销量对比来看，汽车行业2013年共销售13887台机器人，其中96%为外资产品。电子、塑料占有全年销量的18.4%、7.4%，国产品牌在这两方面基本能与外资品牌平分秋色。
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◆国产企业在中端市场具备优势
对于中端需求市场来说，国产工业机器人企业相对外资拥有下列优势：
1、起点相当：许多中低端行业，外资厂商没有相关的机器人开发经验。相对于汽车行业的巨大技术劣势，在中低端系统集成领域国产厂商与外资厂商站在同一起跑线。
2、灵活性高：目前，无论是机器人本体厂商还是系统集成商，国产品牌规模仍较小，在产品服务上能提供更为灵活的解决方案。外资品牌面对中小企业的定制化需求，需要付出的成本较高。
3、性价比：随着核心零部件的不断突破，国产机器人成本不断下降，相对于外资产品已经体现出良好的性价比优势。中低端行业一般对质量不会有太高要求，但对于价格比较敏感。
4、本土经验：系统集成方面对工程师的行业理解程度要求较高，很多行业在发达国家并不存在，本土的工程师在经验上有优势。
（本报告由经纬万方提供 联系电话：010-51920018）
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◆优质国产企业的市场份额或持续上升。
拥有技术、资金优势的工业机器人企业将有望受益中低端需求的扩张。机器人行业是一个知识、资金密集型的行业，对企业的研发能力、资本实力要求较高。目前，国内研发收入/净利润相较于国外企业还有一定差距，国产机器人公司需在后续的发展中加大投入，有利于技术水平迎头赶上。
展望我国的机器人产业，国内机器人企业未来有四大发展趋势：
1、一段时间内工业机器人还是会以国外主流产品为主，外资产品的可靠性有品牌溢价和多年的服务经验；
2、机器人产业化，还得国家政策推动，看好落户在机器人产业基地的先行，尤其是周边工业发达，人力成本较高的地区；
3、有较强技术能力的集成公司会先于机器人制造企业发展，具有行业经验的应用公司会有更进一步发展；通过承接系统集成项目突破高端客户、最终实现全系列产品渗透是本土品牌切实可行的策略，由于工业机器人应用场合的复杂性，很多机器人厂家并不掌握针对某个细分行业的核心技术和工艺，因此通用机器人需与系统集成商结合，涵盖多个行业需求。国外经验看，一家机器人厂商至少要有80家以上系统集成商，才能存活下来；
4、能攻克核心零部件的国内公司有望降低成本，最早实现量产化和进口替代。
随着人力成本的提高，机器人国内需求的不断扩大，未来国内工业机器人企业可能出现两大类。一类是专注于系统集成，扩展下游应用的集成商；一类是专注于核心零部件的供应商。
北京经纬万方信息咨询有限公司推出的《中国机器人产业研究报告》希望对我国智能制造领域投资及科研等相关人士跟踪业内发展动态、把握企业定位和决策投资发展方向有意义的参考。
凡未有注明出处的均为我公司北京经纬万方信息咨询有限公司内部资料。
（本报告由经纬万方提供 联系电话：010-51920018）
报告目录
第一章 机器人概述 24
第一节 机器人概念及分类 24
第二节 机器人的基本原理及关键基础件概述 26
1.2.1 高精度机器人减速机 27
1.2.2 高性能机器人伺服驱动及伺服电机系统 28
1.2.3 高性能机器人控制器 30
第三节 机器人产业链概述及发展趋势 31
1.3.1 机器人产业链上下游细分领域概述 31
1.3.2 发展趋势 32
第二章 机器人产业发展驱动分析 34
第一节 机器人产业发展历程 34
第二节 机器人产业发展中蕴含的六大产业驱动因素解析 39
2.2.1 政策：行业发展初期的决定性因素 39
2.2.2 人口结构：劳动力就业和行业发展并无矛盾 41
2.2.3 宏观经济：初期发展通常呈现逆周期属性 46
2.2.4 技术：科技水平应与市场需求相匹配 49
2.2.5 人才：产、学、研三方需通力合作 51
2.2.6 价格：三年投资回收期是机器人应用的临界点 53
2.2.7 总结：机器人产业政策是先导，使用经济性是最重要的需求触发因素 55
第三章 机器人产业国际经验启示 56
第一节 日本：享誉全球的机器人王国 56
3.1.1 产业概况 56
3.1.2 日本机器人保有量世界第一，生产、出口大国 61
3.1.3 工业机器人崛起的两个阶段 62
3.1.4 产业竞争力因素分析 66
第二节 美国机器人产业发展史：王者归来 73
第三节 典型企业成长路径梳理：不同背景，各显神通 75
3.3.1 发那科（FANUC）——数控技术领先 75
3.3.2 ABB——系统集成能力强 77
3.3.3 库卡（KUKA）——“创新发电机” 78
3.3.4 iRobot——领先的服务机器人企业 79
第四节 对我国机器人行业的启发:发展正当时，多路径发力 81
3.4.1 发展背景和日本相似 81
3.4.2 机器人企业发展策略建议 85
第四章 全球及我国机器人产业景气现状 87
第一节 过去十年全球机器人行业维持高景气 87
4.1.1 全球机器人新装机数量大幅提升 87
4.1.2 各国相续推出机器人发展战略 90
4.1.3 跨越鸿沟，我国正站在“机器人革命”的开端 95
第二节 我国本土机器人产业有望崛起，决定未来中国的全球产业地位 99
4.2.1 中国工业机器人发展驱动分析 100
4.2.2 中国机器人市场规模快速成长，但外资品牌占据高端 111
4.2.3 我国本土企业的机遇：抢占中端市场，以点带面向高端渗透 113
第五章 工业机器人产业链市场分析 117
第一节 工业机器人概述 117
5.1.1 工业机器人概念及分类 117
5.1.2 工业机器人人机交互工作原理 119
5.1.3 工业机器人发展历程 120
第二节 工业机器人产业链 122
5.2.1 综述：产业链生态评价 122
5.2.2 上游：关键零部件，核心竞争力的来源 123
5.2.3 中游：机器人本体，功能实现的主体 124
5.2.4 下游：应用机器人及应用行业，系统集成与功能实现 126
5.2.5 下游：机器人应用于行业自动化生产线，智能化生产 128
第三节 世界工业机器人产业现状及四大家族分析 128
5.3.1 全球工业机器人供给 128
5.3.2 工业机器人下游下游应用情况：汽车、电气/电子、橡胶/塑料制品行业为主要需求 131
5.3.3 全球工业自动化趋势加速五大因素 133
5.3.4 工业机器人四大家族中国业务开展情况 134
第四节 中国工业机器人发展现状 141
5.4.1 中国机器人供给分析 141
5.4.2 国内机器人在各领域的应用现状 148
5.4.3 国外、本土企业竞争优劣势比较 151
5.4.4 我国浙江省推动“机器换人”案例 157
第五节 核心零部件：国内处在寻求突破阶段 159
5.5.1 国内核心零部件成本高制约我国机器人发展 160
5.5.2 控制器：最先突破的领域 166
5.5.4 减速机：国产与国外差距明显，中低端应用国产化有望起步 175
5.5.5 伺服系统：部分企业初步实现产业化 186
第六节 打通上下游产业链“机器人本体” 187
5.6.1 机器人本体市场特征 187
5.6.2 国产机器人本体未来发展路径 190
5.6.3 看好能研制本体的机器人企业 193
第七节 产业链下游：国内系统集成商依靠本土优势发展迅速 193
5.7.1 国内的机器人企业多为系统集成商 193
5.7.2 系统集成商未来发展方向 201
第八节 2016年中国工业机器人市场规模预测 203
5.8.1 预计2016年国内工业机器人市场规模为650亿元 203
5.8.2 预计2016年减速机、伺服系统、控制器市场规模分别为72、54、22亿元 204
第九节 国产工业机器人企业技术水平分析 206
5.9.1 国产工业机器人的技术升级路径 206
5.9.2 我国机器人零部件类技术水平 208
5.9.3 我国机器人本体技术水平 212
5.9.4 机器人集成技术水平 215
5.9.5 未来主流技术方向：视觉导引系统 215
第六章 服务机器人市场分析 221
第一节 服务机器人概述 221
6.1.1 定义与分类 221
6.1.2 服务机器人关键技术：保持智能化 224
6.1.3 服务机器人产业链特征：结构清晰多维 225
第二节 世界服务机器人市场化程度—处于起步发展阶段 227
6.2.1 市场规模：增速快，空间广阔 227
6.2.2 服务机器人前列国家：美日韩德法 229
6.2.3 服务机器人爆发式增长的技术支撑越来越强 230
6.2.4 服务机器人产业分领域发展状况 232
第三节 服务机器人：市场初启，或成下一个互联网终端 237
6.3.1 个人/家庭服务机器人迎来杀手级产品 238
6.3.2 服务机器人有望成为下一代智能终端 241
第四节 我国服务机器人产业化加速 243
6.4.1 国内服务机器人尚属于蓝海市场 243
6.4.2 我国服务机器人的发展：起步慢机会大 245
第五节 医用机器人：第三代外科手术时代 248
6.5.1 医疗服务机器人分类及行业概述 248
6.5.2 医用机器人市场现状 251
6.5.3 我国医用机器人的发展：技术有所突破，挑战与机遇并存 253
6.5.4 代表性公司介绍 260
第六节 其他服务机器人市场分析 264
6.6.1 家庭智能机器人：智能物联网时代家庭的核心终端 264
6.6.2 军用机器人：21世纪战争的核心武器 271
6.6.3 智能穿戴+机器人 283
6.6.4 物流机器人 284
第七节 服务机器人产业发展趋势 286
第七章 中国机器人产业化遇到问题及趋势展望 289
第一节 中国机器人产业化所遇问题 289
7.1.1 机器人产业化的五大难点 289
7.1.2 工业机器人：成本与市场的难题靠外力打破 291
7.1.3 服务机器人：产业化仍面临一定困难 297
第二节 中国机器人产业化发展前景展望 298
7.2.1 中国机器人产业化发展进入机遇期 298
7.2.2 中国产业格局：本土企业占比大幅提升 300
7.2.3 国内机器人行业近期突破方向与未来发展阶段 309
7.2.4 未来机器人应用前景：质量及生产率全面提高 311
第八章 机器人产业机会与风险分析 316
第一节 机会分析 316
8.1.1 综述：机器人行业投资思考 316
8.1.2 工业机器人：新行业的拓展、进口替代和系统集成业务拓展 318
8.1.2 服务机器人：我国千亿级大市场刚起步 321
8.1.3 机器人拥有增长潜力的领域及行业梳理 322
第二节 风险提示 327
（本报告由经纬万方提供 联系电话：010-51920018）
图表目录
表1-1 RV减速机与谐波减速机对比 32
表1-2 Harmonic Drive与中技克美高精度谐波减速机性能比较（相近型号） 33
表1-3 伺服驱动器及伺服电机 34
表1-4 产业链上下游各细分领域情况 36
表1-5 机器人相关上市公司业务构成 37
表2-1 美国机器人发展的五个阶段 39
表2-2 苏联机器人发展规划 41
表2-3 80年代各国工业机器人密度 42
表2-4 日本政府历年机器人鼓励政策法规 45
表2-5 韩国政府历年机器人鼓励政策法规 45
表2-6 美国主要大学的机器人研究 54
表2-7 美国主要研究院的机器人研究 54
表2-8 80年代美国机器人市场情况 55
表2-9 80年代德国机器人下游应用领域 56
表2-10 主要国家/地区机器人技术优势领域 56
表2-11 西欧三国在ISIR 上论文分类情况 56
表2-12 法国机器人主要研究机构和成果 57
表2-13 欧洲九国机器人教育 58
表2-14 1985年美国机器人价格与偿还期 59
表2-15 1990年英国机器人价格与偿还期 59
表3-1 全球工业机器人各国保有量占比（2011） 61
表3-2 全球工业机器人各国销售占比（2012） 61
表3-3 日本早期机器人鼓励政策 64
表3-4 日本早期的五代机器人技术 65
图3-5 2009年日本机器人出口地区分布情况 70
表3-6 2011年日本主要机器人制造商的海外收入占比 71
表3-7 日本政府支持机器人发展的具体措施 71
表3-8 日本政府历年机器人鼓励政策法规 72
表3-9 2011年日本发那科产品结构情况（按收入） 74
表3-10 2011年日本不二越产品结构情况（按收入） 74
表3-11 2011年日本Nabtesco的销售区域构成（按收入） 75
表3-12 2011年日本国内工业机器人下游行业分布 76
表3-13 2011年日本国内工业机器人用途分布 76
表3-14 1986-2010年美国市场机器人减速机的各国专利数、专利权人数及专利权平均专利数比较 77
表3-15 1986-2010年美国市场机器人减速机专利权人（公司）研发强度比较 77
表3-16 1974-2009年全球医疗服务机器人领域专利数及发表论文数TOP5国家 77
表3-17 中国市场机器人专利国外申请数量占比排名 78
表3-18 中国市场机器人专利申请数量前五位国外企业 78
表3-19 2014年世界5大机器人供应国机器人密度 88
表3-20 2006年以后国家部委政策规划 88
表3-21 地方政府产业支持政策 89
表4-1 各机器人大国销量占比 93
表4-2 机器人公司地理分布 94
表4-3 机器人公司下游行业分布 94
表4-4 各国近期机器人发展规划 99
表4-5 谷歌收购的9家机器人公司介绍 101
表4-6 中国机器人密度大幅低于其他国家 105
表4-7 中国历年机器人产业政策 106
表4-8 中国部分地方机器人产业园面积比较 107
表4-9 中国重点机器人产业园比较分析 107
表4-10 中国机器人产业联盟成员 113
表4-11 国产工业机器人回报期的草根调研数据 115
表4-12 国产机器人结构分类 117
表4-13 外资机器人结构分类 117
表4-14 其他类别机器人国产品牌销量占优 117
表4-15 中国市场各应用领域机器人销量占比 118
表4-16 中国市场各下游行业机器人销量 118
表4-17 未来五年各下游行业机器人销量增速预测 119
表4-18 中国工业机器人应用在中低端 120
表5-1 工业机器人按功能分类 123
表5-2 2012年世界工业机器人份额 123
表5-3 工业机器人按机械结构分类 124
表5-4 机器人历史发展阶段 125
表5-5 技术指标提升 126
表5-6 工业机器人产业链生态评价 127
表5-7 主要工业机器人企业 127
表5-8 工业机器人三大零部件介绍 129
表5-9 机器人本体介绍 130
表5-10 2013年中国机器人市场结构及工业机器人高端市场结构 131
表5-11 我国本土工业机器人销量分类 131
表5-12 工业机器人在下游主要行业的驱动因素分析 138
表5-13 工业机器人四大家族财务数据 139
表5-14 工业机器人四大家族比较 140
表5-15 ABB发展历史 141
表5-16 发那科发展历史 142
表5-17 安川发展历史 143
表5-18 库卡发展历史 145
表5-19 我国历年新增机器人采购量、存有量情况 146
表5-20 2011及2016年中国工业机器人存量占比预测（%） 146
表5-21 2020年我国机器人保有量约达到53万台 147
表5-22 2012年国外机器人公司销量（台） 148
表5-23 2013年国内机器人公司销量 148
表5-24 国外国内机器人销量比 149
表5-25 国外国内机器人行业比重 149
表5-26 机器人公司生产基地 150
表5-27 国内机器人重点公司代表企业简介 151
表5-28 一般制造业机器人需求的三个阶段 153
表5-29 推动应用三因素 153
表5-30 主要国家各行业机器人应用占比 154
表5-31 国内机器人产业链重点企业全貌 156
表5-32 国内主要机器人研发技术平台 159
表5-33 国内工业机器人市场竞争格局 161
表5-34 浙江工业企业年人均劳动报酬（元） 163
表5-35 机器换人的经济效益 163
表5-36 浙江省一般制造业机器人需求测算 164
表5-37 国内工业机器人核心零部件现状 166
表5-38 机器人成本构成 167
表5-39 进口关键零部件占机器人总成本的65%（以165公斤焊接机器人为例） 167
表5-40 国内外工业机器人成本对比分析（165公斤六轴工业机器人） 168
表5-41 国外主流机器人核心零部件自制情况对比 168
表5-42 国内工业机器人关键零部件市场情况及与国外的技术差距 169
表5-43 国内工业机器人关键零部件生产企业情况 170
表5-44 工业机器人按算法分类 172
表5-45 我国运动控制系统市场规模：（亿元） 174
表5-46 历年自动化市场产品格局 174
表5-47 我国工业机器人对控制器的需求量（万台） 175
表5-48 2013年中国工业机器人控制器市场份额 175
表5-49 主要控制器产品介绍 176
表5-50 控制器国内外主要企业 178
表5-51 RV减速机和谐波减速机简介 181
表5-52 2013年全球减速器市场需求分布 182
表5-53 不同减速器出货量占比变化 182
表5-54 不同种类机器人减速器使用情况 182
表5-55 RV减速器行业市场竞争格局 183
表5-56 国产RV减速器研发进程 184
表5-57 谐波减速器行业市场竞争格局 185
表5-58 Harmonic Drive简要历史 185
表5-59 我国伺服运动市场品牌分布情况 192
表5-60 国内工业机器人本体生产企业情况 193
表5-61 国内机器人本体企业的起源 194
表5-62 国产机器人的“成功五要素” 196
表5-63 国内系统集成商竞争优势 199
表5-64 受限于四个因素系统集成规模难以做大 200
表5-65 不同行业相关自动化工程企业 203
表5-66 国内工业机器人系统集成商发展情况 204
表5-67 预计2014-2016年本体加集成市场规模情况 208
表5-68 预计2014-2016年减速机新增需求情况 209
表5-69 预计2014-2016年减速机更新需求情况 209
表5-70 预计2014-2016年减速器市场规模情况 210
表5-71 2014-2016年工业机器人零部件、本体和系统集成市场规模测算 210
表5-72 国内工业机器人技术升级路径 211
表5-73 工业机器人各项技术的未来发展路径 211
表5-74 主要企业关节型机器人产品技术水平比较 217
表5-75 主要企业SCARA型机器人技术水平比较 217
表5-76 主要企业并联型机器人技术水平比较 218
表5-77 机器视觉伺服系统的分类 220
表5-78 机器人视觉系统的组成 221
表6-1 服务机器人分类 226
表6-2 服务机器人主要关键技术 229
表6-3 非制造业领域服务机器人影响因素 230
表6-4 服务机器人近年来保持较快增长 231
表6-5 2012-2016年，全球服务机器人销量和市场规模情况 232
表6-6 2013年，全球个人/家庭服务机器人销量占比 237
表6-7 全球个人/家庭服务机器人销量预测 237
表6-8 服务机器人行业构成，家用/个人占比上升 237
表6-9 家用服务机器人产业化的热点 238
表6-10 2013年，全球专业服务机器人销量占比 239
表6-11 2013年专业服务机器人应用具体构成 240
表6-12 家庭清洁机器人技术领先企业 243
表6-13 服务机器人公司致力于成为家庭智能服务中的移动终端 246
表6-14 国内服务机器人产业化驱动因素 251
表6-15 2014年下半年以来，服务机器人领域的重要政策和事件梳理 251
表6-16 医疗机器人分类及简介 253
表6-17 医疗机器人发展历程 254
表6-18 2010年我国残疾人口数（万人） 260
表6-19 全国服务机器人产值预测（亿元） 260
表6-20 我国医用机器人技术重点研究单位 262
表6-21 我国医疗机器人潜力公司 263
表6-22 直觉外科公司产品概述 264
表6-23 直觉外科公司产品概述 265
表6-24 全球外骨骼机器人代表公司 267
表6-25 家庭清洁机器人前沿国家及企业 270
表6-26 我国清洁机器人公司 274
表6-27 军用机器人分类 277
表6-28 美国军用机器人计划 277
表6-29 美国军用无人机发展历史 278
表6-30 美国水下机器人发展路径 279
表6-31 军事机器人发展历史点 281
表6-32 美国目前最新军用机器人产品 284
表6-33 美国主要军用机器人公司 285
表6-34 全球物流机器人销量 288
表6-35 中国AGV应用市场分布情况 289
表6-36 国内AGV市场竞争格局 289
表7-1 国外机器人的维护成本相比很低 293
表7-2 汽车生产线对机器人要求高可靠性极其高 294
表7-3 机器人成本的下降使得成本回收期大幅缩短（以165kg的焊接机器人为例） 296
表7-4 主要工业机器人国内外销售价格 298
表7-5 165Kg焊接机器人单体零部件的采购成本示例 299
表7-6 165Kg焊接机器人国产化批量生产成本将大幅下降（单位：万元） 300
表7-7 工业机器人国产化批量生产将大幅降低成本（万元，以165Kg焊接机器人为例） 300
表7-8 中国机器人产业化的市场机遇 303
表7-9 中国工业机器人产业化发展进入到机遇期 304
表7-10 2012-2013年中国工业机器人市场销售占比变化 304
表7-11 本土企业五大流派分类 306
表7-12 各国机器人产业化发展模式经验及我国机器人产业发展模式的设想 308
表7-13 各个行业适用的主要机器人类型 311
表7-14 我国低附加值制造业具有千亿级市场规模的自动化改造市场 312
表7-15 国内机器人行业未来发展的三个阶段 315
表8-1 国内机器人公司的收购兼并情况 320
表8-2 各行业产值、就业人数 328
（本报告由经纬万方提供 联系电话：010-51920018）
图1-1 机器人组成及分类 30
图1-2 机器人产业链上下游示意图 36
图1-3 机器人产业链上下游毛利率比较 37
图2-1 美国历年工业机器人销量与增长率 39
图2-2 日本历年工业机器人销量与增长率 40
图2-3 60年代后期各国技术水平 41
图2-4 德国机器人历年销量 42
图2-5 韩国历年机器人销量与增速 43
图2-6 韩国机器人渗透率快速增长 43
图2-7 美国历年劳动力人口占比 46
图2-8 美国历年失业率 47
图2-9 日本历年劳动力人口占比 47
图2-10 日本历年失业率 47
图2-11 韩国历年劳动力人口占比 48
图2-12 韩国历年失业率 48
图2-13 日本历年制造业人口数量 49
图2-14 美国历年制造业人口数量 49
图2-15 韩国历年制造业人口数量 50
图2-16 影响劳动生产率的各项因素占比 51
图2-17 日本历年GDP 增速 51
图2-18 日本历年汽车销售量和增速 52
图2-19 日本工业机器人销量与增速 52
图2-20 北美工业机器人销量与增速 53
图2-21 韩国工业机器人销量与增速 53
图2-22 德国工业机器人销量与增速 53
图2-23 Adept公司销售额 55
图2-24 德国机器人下游应用行业的变化 57
图2-25 机器人行业发展的六大因素 60
图3-1 日本工业机器人爆发式增长的20年 62
图3-2 日本战后GDP高速增长 62
图3-3 日本劳动力供给不足，增长缓慢 63
图3-4 战后日本制造业工资指数快速增长 63
图3-5 日本工业机器人保有量（1980-2011） 66
图3-6 日本工业机器人年销售量（1975-2012） 67
图3-7 日本工业机器人内销及出口结构（2005-2012） 67
图3-8 日本机器人产业发展历程 68
图3-9 1952-2005年日本制造业工资指数（2000年=100） 69
图3-10 1960-2002年日本制造业从业人数变化情况（万人） 69
图3-11 1974-1998年日本制造业机器人密度变化情况（台/万人） 70
图3-12 1989-2011年日本机器人出口金额占比变化情况 70
图3-13 1990-2007年日本机器人出口地区比重变化情况 71
图3-14 日本主要机器人生产商的地理位置分布图 73
图3-15 日本主要汽车生产商的地理位置分布图 73
图3-16 2011年日本Nabtesco在各个细分领域的市场占有率 74
图3-17 1971-2012年日本Harmonic Drive公司收入增长的驱动因素 75
图3-18 1975-2008年日本国内汽车产量变化趋势（万辆） 76
图3-19 中国15-64岁人口占总人口比例2011年开始下降 87
图3-20 2009年到2014年农民工月平均收入增速为15% 87
图4-1 历年全球机器人销量 92
图4-2 各区域机器人销量占比变化 92
图4-3 全球机器人指数中不同类型公司数量分布 93
图4-4 汽车与一般工业自动化程度比较 94
图4-5 全球65岁以上人口占比变化 95
图4-6 制造业机器人发展路线图 96
图4-7 从工业1.0到工业4.0路经示意图 97
图4-8 英国机器人各下游行业预计市场规模 98
图4-9 机器人行业即将“跨过鸿沟” 100
图4-10 富士康计划年产机器人数量与全球机器人销量对比 101
图4-11 百度大脑图解 103
图4-12 谷歌大脑主要功能 104
图4-13 中国机器人销量快速增长 105
图4-14 中国人口红利即将到期 109
图4-15 刘易斯拐点显现 109
图4-16 中国历年失业率 109
图4-17 中国历年人口增速 110
图4-18 中国劳动力就业结构 110
图4-19 中国GDP增速开始放缓 111
图4-20 固定资产投资增速开始下滑 111
图4-21 PMI长期徘徊在枯荣线附近 112
图4-22 中国制造业就业人员工资 114
图4-23 2012年中国各地制造业工资水平 114
图4-24 工人工资分布与（机器人价格/替换人数） 115
图4-25 中日制造业人口对比 115
图4-26 中国工业机器人销量 116
图4-27 中国市场不同应用领域机器人销量 117
图4-28 市场需求结构将由“T”型转化为“O”型 119
图4-29 国内外机器人公司研发支出在净利润占比 121
图4-30 相关机器人公司2013年利润、市值、未来增速对比 121
图5-1 广义的自动化市场构成 122
图5-2 工业机器人组成部分 123
图5-3 机器人人机交换组成框架示意图 125
图5-4 机器人产业链，我国主要以应用为主 128
图5-5 工业机器人本体及产业链框架示意图 129
图5-6 全球机器人销量（台） 134
图5-7 按地区分全球机器人销量（台） 134
图5-8 工业机器人主要市场国家年供应量 135
图5-9 全球主流工业机器人品牌，四大巨头市占率超60% 136
图5-10 工业机器人应用行业 137
图5-11 五大加速全球自动化趋势的催化剂 139
图5-12 中国工业机器人历年市场保有量（台） 147
图5-13 中国市场国内外机器人比例 149
图5-14 国内工业机器人应用领域（2013） 154
图5-15 3C行业的工作内容及特点 155
图5-16 机器人产业链竞争阶梯示意图 158
图5-17 浙江一般制造业自动化需求现状及解决方案 162
图5-18 嘉兴机器换人的问题与对策 164
图5-19 工业机器人关键零部件之间关系 165
图5-20 运动控制系统在工业自动化中举足轻重 171
图5-21 典型的工业用喷涂机器人控制系统图 171
图5-22 典型的工业用喷涂机器人控制原理图 173
图5-23 2013-2018全球减速器出货量预测 182
图5-24 中国市场营收占比逐年升高 183
图5-25 纳博减速器RV减速器历年毛利率变化 184
图5-26 苏州绿的谐波减速器中国市场占有率 186
图5-27 国内外机器人企业关注点不同框架示意图 194
图5-28 国产机器人本体的发展路径示意图 195
图5-29 机器人本体、工艺能力和集成技术相结合 197
图5-30 机器人普及将为工业自动化集成商带来新机遇 201
图5-31 自动化生产线是未来成套设备的发展方向 202
图5-32 工业机器人价值链分析 205
图5-33 智慧工厂的构成示意图 207
图5-34 突破关键零部件的两种思路对比框架示意图 213
图6-1 服务机器人种类框架示意图 225
图6-2 服务机器人三大子系统互相作用 227
图6-3 服务机器人技术框架 228
图6-4 服务机器人的上下游产业关系图 229
图6-5 个人/家用服务机器人2011、2012以及2013-2016预期销量 232
图6-6 全球专业服务机器人销量预测 239
图6-7 2009-2013年专业服务机器人各领域应用情况 239
图6-8 2013年工业及服务机器人企业营收对比 240
图6-9 2013年工业及服务机器人企业增长率对比 240
图6-10 未来以智能服务机器人为核心终端的智慧生活圈 247
图6-11 医疗服务机器人分类 252
图6-12 外科手术中过去、现在及未来医用机器人的使用频率（摩根调查问卷） 256
图6-13 全球服务机器人产值预测（亿美元） 257
图6-14 部分国家2010年每1000人的护士人数 259
图6-15 部分国家2010年每1000人的医生人数 259
图6-16 中国65岁人口占总人口比例逐年攀升 260
图6-17 直觉外科公司在美国各类外科手术的市场份额（截止2014Q1） 266
图6-18 2013年清洁机器人占清洁市场比例 270
图6-19 机器人占吸尘市场比例 271
图6-20 部分城市居民人均可支配收入（元/年） 273
图6-21 军用机器人分类 276
图6-22 智能穿戴与机器人 287
图7-1 机器人成本与市场的关系 296
图7-2 机器人产业市场渗透率为12% 296
图7-3 机器人成本和市场的难题靠外力介入 297
图7-4 我国服务机器人产业化易陷入“恶性循环” 302
图7-5 机器人在中国的巨大潜力和商机 302
图7-6 投资机器人的经济效益越加显著 303
图7-7 工业机器人行业产业链 305
图7-8 工业机器人本体供应商和系统集成商的区别 306
图7-9 机器人本土企业成功五大要素 308
图7-10 外资在华销售机器人应用行业分布 309
图7-11 国产机器人应用行业分布 310
图7-12 产业链各个环节的突破思路 313
图8-1 工业机器人在工业领域的应用 323
图8-2 未来机器人主要应用行业 328
（本报告由经纬万方提供 联系电话：010-51920018）
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